一、程序中斷和恢復(fù)
程序中斷由以下兩種情況引起：
　　■ 程序運行中遇到報警
　　■ 操作人員停止程序運行

程序的中斷狀態(tài)有兩種類型：

有意中斷程序運行的方法：
　　■ 按下TP或操作箱上的急停按鈕，還有可以輸入外部E-STOP信號。

輸入UI[1] *IMSTP
　　■ 按一下TP上的HOLD(暫停)鍵。

輸入UI[2] *HOLD
　　■ 按一下TP上的FCTN鍵，選擇1 ABORT(ALL)。

輸入UI[4] *CSTOPI

1、急停中斷和恢復(fù)
按下急停鍵將會使機器人立即停止，程序運行中斷，報警出現(xiàn)，伺服系統(tǒng)關(guān)閉。

報警代碼：SRVO-001 Operator panel E-stop

RVO-002 Teach Pendant E-stop

恢復(fù)步驟：
　　1）消除急停原因，譬如修改程序
　　2）順時針旋轉(zhuǎn)松開急停按鈕。
　　3）按TP上的RESET鍵，消除報警代碼，此時FAULT指示燈滅

2、暫停中斷和恢復(fù)
按下HOLD鍵將會使機器人減速停止。

恢復(fù)步驟：
1）重新啟動程序即可

3、報警引起的中斷
當(dāng)程序運行或機器人操作中有不正確的地方時會產(chǎn)生報警以確保人員安全。

實時的報警代碼會出現(xiàn)在TP上，要查看報警記錄，依次按MENU→ALARM→HIST(F3)將會出現(xiàn)畫面1

　　注意：一定要將故障消除，按下RESET鍵才會真正消除報警。有時，TP上實時顯示的報警代碼并不是真正的故障原因，這時要通過查看報警記錄才能找到引起問題的報警代碼。

二、手動執(zhí)行程序

操作模式（見圖1）

注：在某些新型號的機器人（如：RW 100iB）上，LOCAL和REMOTE的選擇是通過軟件設(shè)置的。

三.手動I/O控制
在程序執(zhí)行之前可以手動控制外部設(shè)備和機器人之間的I/O。
　　■ 強制/輸出
　　■ 仿真輸入/輸出

2. 仿真輸入/輸出
　　仿真輸入/輸出功能可以在不和外部設(shè)備通訊的情況下，內(nèi)部改變信號的狀態(tài)。這一功能可以在外部設(shè)備沒有連接好的情況下，檢測I/O語句。

四、Wait語句
　　當(dāng)程序在運行中遇到不滿足條件的等待信號語句時，會一直處于等待狀態(tài)（圖2），此時，如果想繼續(xù)往下運行，可以通過以下操作跳過等待信號語句。

五、自動運行
外部I/O用來控制自動執(zhí)行程序和生產(chǎn)。

　　■ 機器人需求信號（RSR1-RSR4）選擇和開始程序。當(dāng)一個程序正在執(zhí)行或中斷，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序。

　　■ 程序號碼選擇信號（PNS1-PNS8 和PNSTROBE）選擇一個程序。當(dāng)一個程序被中斷或執(zhí)行，這些信號被忽略。

　　■ 自動開始操作信號（(PROD_START)開始從第一行執(zhí)行一個被選擇的程序，當(dāng)一個程序被中斷或執(zhí)行，這個信號不被接受。

　　■ 外部開始信號（START）重新開始當(dāng)前中斷的程序。

為使遠(yuǎn)端控制器能自動開始程序的運行，以下條件需要被滿足：

　　■ TP開關(guān)置于ON

　　■ 自動模式為REMOTE

　　■ UI[3] *SFSPD 為ON

　　■ UI[8] *ENBL 為ON

　　■ 系統(tǒng)變量$RMT_MASTER為0（默認(rèn)值是0）

注意：系統(tǒng)變量$RMT_MASTER定義下列遠(yuǎn)端設(shè)備。

　　0：外圍設(shè)備

　　1：顯示器/鍵盤

　　2：主控計算機

　　3：無外圍設(shè)備

程序名的例子（見圖3）