FANUC機器人FRAMES的設置
發(fā)布日期：2012-06-11 蘭生客服中心 瀏覽：6797
一、坐標系的分類（見表1）
表1
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World Frame（通用坐標系） |
是一個不可設置的缺省坐標系。其原點是用戶坐標系和點動坐標系的參考位置，位于機器人內(nèi)預先定義的位置。 |
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Tool Frame（工具坐標系） |
是直角坐標系，TCP位于其原點。 |
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User Frame（用戶坐標系） |
是程序中記錄的所有位置的參考坐標系，用戶可于任何地方定義該坐標系。 |
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Jog Frame（點動坐標系） |
是為控制點動控制而設的坐標系。 |
二、設置工具坐標系
1、缺省設定的工具坐標系的原點位于機器人J6軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標系的原點移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點TCP（Tool Center Point）。
2、工具坐標系的所有測量都是相對于TCP的，用戶最多可以設置10個工具坐標系，它被存儲與系統(tǒng)變量$MNUTOOLNUM。
3、設置方法
•三點法
•六點法
•直接輸入法
三、設置用戶坐標系
1、可于任何位置以任何方位設置的坐標系。
2、最多可以設置10個用戶坐標系，它被存儲與系統(tǒng)變量$MNUFRAME。
3、設置方法
•三點法
•四點法
•直接輸入法
四、設置點動坐標系
1、可于任何位置以任何方位設置的坐標系。
2、最多可以設置10個點動坐標系。
3、設置方法
•三點法
•直接輸入法
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