弧焊機器人的選購應(yīng)用

　　首先，為了滿足機器人工作空間內(nèi)任一位姿可達(dá)，要有5個自由度，但為了避障，一般應(yīng)有6個自由度。對于焊接機器人，焊槍送絲機的重量一般都不大，為5Kg至6Kg。由于機器人的空間機構(gòu)構(gòu)形不同，即使同樣負(fù)載，連桿尺寸相近的機器人其空間運動范圍也是相差很大的，一般說，平行四邊形結(jié)構(gòu)的機器人空間運動范圍小于關(guān)節(jié)型機器人。所以，吊裝或壁裝機器人一般用關(guān)節(jié)型機器人。點到點的運動精度一般為+/-0.1mm或+/-0.05mm，最大運動速度為1m/s至1.5m/s；在價格相近的情況下，盡量選擇精度高，運動速度大的產(chǎn)品，因為以上指標(biāo)反映了機器人的全面素質(zhì)，同時也與機器人性能衰減有關(guān)。

　　關(guān)于I/O功能，一般機器人的I/O接口除了可被主程序（JOB）尋址操作外，還可以進(jìn)行內(nèi)部PLC式編程；對于內(nèi)部PLC的要求，主要是性能可靠，因為受應(yīng)用限制，它比一般的通用PLC功能要差一些，一般只具備最基本的邏輯和時序功能，故對性能要求不能太高。運動插補功能一般要求具有關(guān)節(jié)，直線，圓弧等功能就可以了�，F(xiàn)在的機器人一般都有比較完善的自診斷和安全防護(hù)功能；一般機器人的平均無故障時 間大約為20000小時以上——即按一天兩班工作制（16小時/天），五年內(nèi)不會發(fā)生故障。對于弧焊機器人，為了完成模仿人焊接的動作而得到高質(zhì)量的焊縫，還要求有擺動功能，有了這種功能，機器人也就具備了以電弧作傳感器進(jìn)行焊縫跟蹤的條件。對于第二代弧焊機器人，除了有示教再現(xiàn)功能外，還應(yīng)具有一定的對周圍環(huán)境的適應(yīng)能力，比如焊接開始點檢測和焊縫跟蹤功能。對于焊縫跟蹤功能，目前已經(jīng)發(fā)展了如機械接觸式、電磁感應(yīng)式、電弧感應(yīng)式、光電感應(yīng)式和視覺傳感器等。關(guān)于弧焊機器人的輔助設(shè)備如焊機，送絲機，焊槍及焊槍清理裝置，水冷裝置等要求有比較高的可靠性。機器人焊槍是一個非常重要的部件，應(yīng)當(dāng)特制。對于工程機械或大型設(shè)備制造和汽車工業(yè)的焊接，有條件的廠家應(yīng)盡量選擇好一些的焊槍和焊槍清理設(shè)備，一定會從中受益的。

點焊機器人的選購應(yīng)用

　　點焊機器人對于運動的要求一般不象弧焊機器人那么嚴(yán)格(理論上甚至只要求點到點的運動功能)，點到點重復(fù)定位精度為+/-0.5mm以下就可以了，對軌跡的重復(fù)定位精度要求也不太嚴(yán)格，只要運動范圍滿足生產(chǎn)要求就可以了；對機器人的要求是力量大，結(jié)構(gòu)剛性好，結(jié)實可靠，點焊機器人的主要選擇指標(biāo)在點焊設(shè)備。焊鉗和電源是點焊機器人附助設(shè)備中最重要的設(shè)備，電源的效率直接決定機器人負(fù)載的大小和水流量的多少，并且由于點焊設(shè)備耗能極大，所以提高電源效率對節(jié)能具有重大點意義，一體化焊鉗主要就看它的電源變壓器質(zhì)量。當(dāng)車間里點焊機很多時，耗電量極大，如果光靠提高車間供電變壓器的容量，勢必造成資源和金錢的浪費，而且當(dāng)多臺焊機同時工作時，容易造成電網(wǎng)負(fù)載陡增，電網(wǎng)電壓陡降的情況，因此，應(yīng)設(shè)置焊接群控系統(tǒng)，對多臺焊機進(jìn)行群控，實現(xiàn)焊接電流的分時交錯，穩(wěn)定電網(wǎng)電壓，保證焊點的質(zhì)量。焊鉗的選擇主要看形狀是否能適應(yīng)工作要求，再有就是要看水、氣路和接頭是否設(shè)計合理，是否易發(fā)生漏氣、漏水事故。電纜的選擇也很重要，要求選用無感電纜。對于一體化焊鉗，由于將電網(wǎng)動力電直接接到焊接變壓器上，如果將電源線隨意放置，那么由于機器人的不斷運動，會與電源線發(fā)生磨擦，如果導(dǎo)線裸露，后果不堪設(shè)想，因此，一要選擇耐磨電纜，二要把電纜隨機器人固定好或干脆用耐磨軟管套在電纜外邊。有的機器人生產(chǎn)廠家的產(chǎn)品設(shè)計時考慮的很周到，可以將水、電、氣等管線穿過機器人本體內(nèi)部或能很方便地固定于機器人本體上，這樣就避免了出現(xiàn)以上后果的可能。壓縮空氣和水的供應(yīng)質(zhì)量也很重要，必須先經(jīng)過過濾，去除水中的雜質(zhì)和空氣中的塵埃顆粒，否則時間久了會發(fā)生堵塞或腐蝕，造成水壓、氣壓不足，影響產(chǎn)品的質(zhì)量和焊鉗的壽命。