第三節(jié)：馬丁路德龍門式機器人的編程

　　龍門式機器人是基于一體化的IPC+MotionControl解決方案，保證系統(tǒng)具有高穩(wěn)定性、高精度，基礎硬件包括機器人機械運動系統(tǒng)、機器人電氣驅(qū)動系統(tǒng)和基于DSP的固高GUC系列運動控制器三部分組成。機器人的X、Y、Z軸分別配置相應功率的伺服電機。

　　系統(tǒng)上位機操作系統(tǒng)采用WindowsXP，基于VisualC++開發(fā)了系統(tǒng)的操作軟件，下圖是主界面：

　　現(xiàn)有的機器人操作基本均采用手持操作器，其缺點是編程必須采用文字形式，這樣用戶必須首先學 習編程指令，在學會的基礎上再以文字形式編程，這樣一方面對用戶的學習和接受能力有一定要求，另一方面對用戶的編程能力也有相當高的要求，而本系統(tǒng)給出了全新的圖形化的編程方式（見下圖），正好克服了現(xiàn)有機器人操作的缺陷，同時編完的動作過程可以保存，需要時可以調(diào)用，同時本系統(tǒng)仍然支持手動教導。

　　通過上述操作軟件完成編程后，運動控制器就會輸出信號與電機驅(qū)動器通信，從而驅(qū)動伺服電機運轉(zhuǎn)，通過同步帶使得機器人的X、Y、Z做直線運動，電機運動位置和速度通過編碼器檢測返回到驅(qū)動器以時間位置的閉環(huán)控制。

　　系統(tǒng)采用松下MINASA5系列中慣量伺服電機來驅(qū)動X、Y、Z軸的運動，該系列電機具有高響應、高速定位、定位時間短等優(yōu)點，控制模式采用位置控制，控制器產(chǎn)生脈沖信號，脈沖數(shù)和頻率分別對應控制電機的運動位置和速度。