ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)類(lèi)型
發(fā)布日期:2012-06-09 蘭生客服中心 瀏覽:7378
一、標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)類(lèi)型
BOOL類(lèi)型變量可取值TRUE和FALSE。保留8位內(nèi)存空間。
2、整型數(shù)據(jù)類(lèi)型
所有的整型數(shù)據(jù)類(lèi)型為:
BYTE |
字節(jié) |
WORD |
字 |
DWORD |
雙字 |
SINT |
短整型 |
USINT |
無(wú)符號(hào)短整型 |
INT |
整型 |
UINT |
無(wú)符號(hào)整型 |
DINT |
雙精度整型 |
UDINT |
無(wú)符號(hào)雙精度整型 |
各個(gè)不同的數(shù)據(jù)類(lèi)型有不同的值范圍。下表為整型數(shù)據(jù)的值范圍和占用的內(nèi)存空間
類(lèi)型 |
下限 |
上限 |
內(nèi)存空間 |
BYTE |
0 |
255 |
8位 |
WORD |
0 |
65535 |
16位 |
DWORD |
0 |
4294967295 |
32位 |
SINT |
-128 |
127 |
8位 |
USINT |
0 |
255 |
8位 |
INT |
-32768 |
32767 |
16位 |
UINT |
0 |
65535 |
16位 |
DINT |
-2147483648 |
2147483647 |
32位 |
UDINT |
0 |
4294967295 |
32位 |
當(dāng)用大類(lèi)型轉(zhuǎn)換為小類(lèi)型時(shí),將導(dǎo)致丟失信息。
3、REAL/LREAL
REAL和LREAL被稱為浮點(diǎn)數(shù)類(lèi)型。用于有理數(shù)表示。REAL占用32位內(nèi)存空間,LREAL占用64位。
4、STRING
TRING類(lèi)型變量可以是包含任何字符的字符串。其容量大小在聲明變量時(shí)說(shuō)明,如果不對(duì)容量大小進(jìn)行說(shuō)明,其缺省值為80個(gè)字符。
字符串變量聲明示例:
tr:STRING(35):=‘ThisisaString’;
5、時(shí)間、日期類(lèi)型
TIME、TIME_OF_DAY(縮寫(xiě)TOD)、DATE和DATE_AND_TIME(縮寫(xiě)DT)數(shù)據(jù)類(lèi)型在內(nèi)部作為DWORD處理。TIME和TOD中的時(shí)間用毫秒表示,TOD中的時(shí)間從12:00AM開(kāi)始。DATE和DT中的時(shí)間用秒表示,并從1970年1月1日12:00AM開(kāi)始。時(shí)間數(shù)據(jù)的格式在常數(shù)一節(jié)中說(shuō)明。
6、常數(shù)
(1)BOOL–常數(shù)
BOOL–常數(shù)為邏輯值TRUE和FALSE。
(2)TIME–常數(shù)
TIME常數(shù)可以在TwinCATPLC控制中聲明。主要用于標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)中定時(shí)器的操作,格式如下:T#xxdxxhxxmxxsxxms其中:T表示時(shí)間常數(shù)起始,#數(shù)值符號(hào),d天,h小時(shí),m分,s秒,ms毫秒。
下面是ST中分配的正確的TIME常數(shù)示例:
TIME1:=T#14ms;
TIME1:=T#100s12ms;(*單位最大的成員允許超過(guò)其極限*)
TIME1:=t#12h34m15s;
不正確的TIME常數(shù)示例:
TIME1:=t#5m68s;(*單位較小的成員超過(guò)其極限*)
TIME1:=15ms;(*遺漏T#*)
TIME1:=t#4ms13d;(*單位順序錯(cuò)*)
(3)DATE–常數(shù)
該常數(shù)用于輸入日期。DATE常數(shù)的聲明用d、D、DATE或date,后接#構(gòu)成,可以輸入格式為年-月-日的任何日期。
示例:
DATE#1996-05-06
d#1972-03-29
(4)TIME_OF_DAY常數(shù)該常數(shù)主要用于存儲(chǔ)一天中的時(shí)間。TIME_OF_DAY聲明tod#,TOD#,TIME_OF_DAY#或time_of_day#后接一個(gè)時(shí)間格式:小時(shí):分:秒。秒可以用實(shí)數(shù)表示。
示例:
TIME_OF_DAY#15:36:30.123
tod#00:00:00
(5)DATE_AND_TIME–常數(shù)
日期常數(shù)和時(shí)間常數(shù)可以組合成所謂的DATE_AND_TIME常數(shù)。DATE_AND_TIME常數(shù)用dt#,DT#,DATE_AND_TIME#或date_and_time#開(kāi)始,后接日期和時(shí)間,日期和時(shí)間之間用–連接。
示例:
DATE_AND_TIME#1996-05-06-15:36:30
dt#1972-03-29-00:00:00
(6)數(shù)值常數(shù)
數(shù)值可以用二進(jìn)制、八進(jìn)制、十進(jìn)制和十六進(jìn)制數(shù)表示。
示例:
14(十進(jìn)制數(shù))
2#1001_0011(二進(jìn)制數(shù))
8#67(八進(jìn)制數(shù))
16#A(十六進(jìn)制數(shù))
這些數(shù)值可以是BYTE,WORD,DWORD,SINT,USINT,INT,UINT,DINT,UDINT,REAL或LREAL類(lèi)型,不允許直接從“大類(lèi)型”向“小類(lèi)型”轉(zhuǎn)換。例如,DINT變量不能簡(jiǎn)單地以INT型變量使用。可以用標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)中的轉(zhuǎn)換功能實(shí)現(xiàn)其轉(zhuǎn)換。
(7)REAL/LREAL–常數(shù)
REAL和LREAL常數(shù)可以用尾數(shù)和指數(shù)表示,并使用美國(guó)標(biāo)準(zhǔn)。
示例:
7.4取代7,4
1.64e+009取代1,64e+009
(8)STRING–常數(shù)
字符串是由字符組成的序列。STRING常數(shù)使用單引號(hào)對(duì)區(qū)分。一些特殊的符號(hào)可用下表
表示:
字符 |
說(shuō)明 |
$$ |
美元符號(hào) |
$L或$l |
行給進(jìn) |
$N或$n |
新行 |
$P或$p |
頁(yè)給進(jìn) |
$R或$r |
行結(jié)束 |
$T或$t |
制表 |
$’ |
單引號(hào) |
示例:
‘YourName’
‘SusiandClaus’
‘:-)$’’
-
ABB機(jī)器人變量類(lèi)型轉(zhuǎn)換功能
二、變量類(lèi)型轉(zhuǎn)換功能 不能直接從“大類(lèi)型”向“小類(lèi)型”變量轉(zhuǎn)換。(例如:從INT到BYTE,或從DINT到WORD)。要完成此功能,可以使用特殊功能塊實(shí)現(xiàn)。作為一種規(guī)則,你可以用此功能將一種類(lèi)型的變量轉(zhuǎn)換成任何需要的類(lèi)型變量。 句法:
2012-06-09 -
ABB機(jī)器人用戶定義的數(shù)據(jù)類(lèi)型
三、用戶定義的數(shù)據(jù)類(lèi)型 1、數(shù)組支持一維、二維和三維數(shù)組的成員數(shù)據(jù)類(lèi)型。數(shù)組可在POU的聲明部分和全局變量表中定義。 語(yǔ)法: lt;數(shù)組名>:ARRAY[..,..]OF ll1,ll2為數(shù)組維數(shù)的下限標(biāo)識(shí),ul1和ul2
2012-06-09 -
ABB機(jī)器人編程方式
四、編程方式 1、指令表IL 指令表(IL)由一系列指令組成。每條指令都由一個(gè)新行開(kāi)始,包含一個(gè)操作符以及和操作符類(lèi)型相關(guān)的一個(gè)或多個(gè)操作數(shù),并用逗號(hào)分開(kāi)。在指令前可以有標(biāo)號(hào),后接一個(gè)冒號(hào)。 注解必須在一行的最后,指令之間可以插入空行
2012-06-09 -
ABB機(jī)器人全部運(yùn)算符及功能
五、CoDeSys中全部運(yùn)算符及功能名 ST中操作符 IL中操作符 IL中的修飾符 意義 ‘ 字符串分界符(例如:’string1’) [..]
2012-06-25