第四節(jié)：機器人裝配軟件

ABB機器人裝配軟件
　　RW Assembly FC（裝配力控制）是一項應用軟件，將大力推動機器人在“觸覺”依賴型作業(yè)中的應用，如裝配、夾持、產(chǎn)品測試等。該軟件以力控制原理作為機器人控制策略， 使機器人的動作隨著力傳感器的反饋信號不斷作出調(diào)整。因此，機器人能夠自動探尋正確的位置，利用智能力/轉(zhuǎn)矩運動技術(shù)進行零部件裝配，同時消除了零件卡死 和損壞的風險。

　　RW Assembly FC的面市，為以往機器人不勝任的裝配作業(yè)鋪平了自動化之路。即使對于公差小至數(shù)百分之一毫米或零件位置不定的裝配作業(yè)，仍可實現(xiàn)機器人全自動化生產(chǎn)，創(chuàng)造可觀的經(jīng)濟效益，更可提高產(chǎn)品質(zhì)量、降低損壞率。

　　融合力控制技術(shù)的機器人猶如生出了“觸覺”，能夠像人一樣從事零件裝配，即按預設模式探尋正確的裝配位置，同時不斷輕推零件，直至其以很小的接觸力滑入就位。力控制技術(shù)簡化編程工作，降低安裝和編程成本；還能減少裝配中出現(xiàn)的問題，縮短平均生產(chǎn)節(jié)拍時間。
　　RW Assembly FC還可用于如下產(chǎn)品測試：對測試對象施加一定的力/力矩，模擬日常使用條件。典型測試對象包括座椅、方向盤、開關、旋鈕、操縱桿、抽屜、床等。機器人將嚴格按照指定序列執(zhí)行測試，不會使測試對象承受過負荷。

1、功能特點
　　傳感器校準與負載識別
　　力控制啟用、停用開關
　　自定義給定值（目標力、力矩和/或探尋模式）
　　終止條件（施加力/力矩和進行探尋的時間限制）
　　監(jiān)控
　　讀取負載、力和過程狀態(tài)的數(shù)據(jù)
　　一個MultiMove工作站最多分別控制

2、產(chǎn)品
　　含一套裝配專用RAPID指令的先進力控制軟件
　　預設力控制傳感器接口的高性能軸計算機

3、力傳感器
　　ABB準用傳感器： ATI力/力矩傳感器，Δ、Θ、Ω型，IP60、IP65或IP65V防護等級，配氟橡膠密  封，適用于高侵蝕性環(huán)境