一、集成選用的機(jī)器人

1、機(jī)器人品牌型號(hào)：德國(guó)KUKA KR500型機(jī)器人。

2、機(jī)器人性能：每臺(tái)負(fù)載能力為500kg，最大作用范圍 3326/3076/2826mm，6軸，重復(fù)精確度<±0,08 mm。

                                   

二、折彎?rùn)C(jī)器人機(jī)床的優(yōu)勢(shì)

由兩臺(tái)庫(kù)卡機(jī)器人KR500互相協(xié)助工作這一組合出現(xiàn)，并可以承擔(dān)壓彎?rùn)C(jī)的傳送工作后，BSC才最終得以應(yīng)用該設(shè)備。其決定性的因素在于，機(jī)器人具有可以共同工作的能力，且可將機(jī)器人控制系統(tǒng)集成到整個(gè)設(shè)備系統(tǒng)程序內(nèi)。

輥道將在激光切割設(shè)備中按尺寸切割好的金屬板輸送到兩臺(tái)六軸KR500處。在那里，金屬板被氣動(dòng)缸推到規(guī)定的位置。如果金屬板的切割尺寸改變，則BSC在計(jì)算機(jī)內(nèi)輸入新的值。一般來說，機(jī)器人抓住金屬板的中間部分。然而，當(dāng)金屬板非常寬時(shí)，操作人員也可以重新編制一個(gè)非中心的抓取位置。兩臺(tái)KR500沿著線性滑軌移動(dòng)，并用它的真空吸持器抓取金屬板。大型的金屬板需要兩臺(tái)機(jī)器人進(jìn)行傳送。否則，金屬板會(huì)下垂。除此之外，大型金屬板對(duì)于一臺(tái)機(jī)器人來說也太重。

KR500以完全相反的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)金屬板，以便將其壓在壓彎?rùn)C(jī)后止擋塊的一個(gè)規(guī)定位置上。

金屬板的四邊均被以90度的角度彎折兩次。該過程由KR500操縱。 它們的運(yùn)動(dòng)與壓彎?rùn)C(jī)彎曲沖頭的向下運(yùn)動(dòng)一致。當(dāng)彎曲沖頭到達(dá)最低位置時(shí)，機(jī)器人也到達(dá)其運(yùn)動(dòng)軌道的最低位置。每次彎折之后，機(jī)器人將金屬板置于轉(zhuǎn)臺(tái)之上， 轉(zhuǎn)臺(tái)可將金屬板轉(zhuǎn)動(dòng)90或180度。轉(zhuǎn)臺(tái)上的放置及抓取位置是預(yù)先編程好的。彎折過程一旦結(jié)束，機(jī)器人就會(huì)將鋼梁置于一支架上。

1、高精度同步性

協(xié)作運(yùn)行機(jī)器人的使用是建立在庫(kù)卡 RoboTeam 技術(shù)的基礎(chǔ)上。該工藝可保證所有軌道運(yùn)動(dòng)及組合協(xié)作同步性的精確程度和幾何協(xié)調(diào)性。高度的工藝精確性來自于高精度的同步性及合作所需全部數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)更換。 RoboTeam 的每臺(tái)機(jī)器人均擁有其自己的標(biāo)準(zhǔn)控制系統(tǒng)。KR 500 機(jī)器人通過本地高速以太網(wǎng)互相進(jìn)行交流并協(xié)調(diào)它們的行動(dòng)。在此過程中，一臺(tái)機(jī)器人發(fā)布命令。除 RoboTeam 外，庫(kù)卡還提出了一種新的編程理念。根據(jù)該理念，需要編程的不是單個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，而是工件的運(yùn)動(dòng)。

2、精確度達(dá)到一毫米的十分之一

生產(chǎn)鋼梁的一個(gè)前提條件就是壓彎工件從角度及尺寸方面的精度與整個(gè)工件相比都要達(dá)到一毫米的十分之一。

3、周期時(shí)間短

由于機(jī)器人可達(dá)到8.5分鐘的周期時(shí)間，因此預(yù)計(jì)每年大約能加工400000平方米的金屬板。

4、非常靈活

由于生產(chǎn)的鋼梁具有不同的長(zhǎng)度（從2800至6000 mm）及寬度（從1080至1500 mm），因此要求機(jī)器人必須非常靈活。KR500的靈活性還表現(xiàn)在，它能夠在不受到整個(gè)設(shè)備其他機(jī)器的影響下單獨(dú)投入運(yùn)行。

5、可用性高

生產(chǎn)線一個(gè)星期六天、每天24小時(shí)運(yùn)營(yíng)。因此可用性高是必不可少的。對(duì)于可持續(xù)使用的機(jī)器人，其可用性已幾近 100%。KR500機(jī)器人的離線編也為其可用性做出了重要貢獻(xiàn)，因?yàn)樵撨^程可從生產(chǎn)流程中被分離出來，就是說在編程的過程中機(jī)器人可以繼續(xù)進(jìn)行彎折。

6、非常經(jīng)濟(jì)

BSC 預(yù)計(jì)整個(gè)設(shè)備的回報(bào)期為一年半。

三、集成選用的部分周邊設(shè)備

1、高速電主軸：三種高速轉(zhuǎn)軸供選擇，Precise SD5084、FISHER MFF1224/42、FISHER MFF1224

2、PC為基礎(chǔ)的庫(kù)卡機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括帶熟悉的視窗操作界面的控制面板

3、RoboTeam技術(shù)

4、兩個(gè)長(zhǎng)2600 mm、寬1000 mm的真空吸持器，每個(gè)帶有六個(gè)不同的吸持夾持器組件，可以根據(jù)相應(yīng)工作將其激活

5、線性滑軌

6、安全圍欄及安全門：1套

7、機(jī)器人編程