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您好，白先生！
　　（1）工件在托盤(pán)內(nèi)，機(jī)器人抓取后，由于毛坯面帶來(lái)的偏差，導(dǎo)致工件在手爪抓取時(shí)有移動(dòng)，偏差大時(shí)與托盤(pán)有摩擦；
　　（2）機(jī)器人從機(jī)床下料時(shí)，由于毛坯面帶來(lái)的偏差，導(dǎo)致手抓不能完全貼合毛坯面，即使強(qiáng)硬貼合上，在工件脫離定位銷(xiāo)時(shí)會(huì)有嚴(yán)重的摩擦，導(dǎo)致碰撞報(bào)警。
　　工件定位孔與機(jī)床定位銷(xiāo)（錐形）之間的配合精度達(dá)到0.01毫米。機(jī)器人本身的重復(fù)精度大于0.01毫米，導(dǎo)致工件上料位置偏差。此時(shí)應(yīng)用軟浮動(dòng)功能，機(jī)器人抓取工件運(yùn)行到定位銷(xiāo)錐度部位，由機(jī)床夾具夾緊，機(jī)器人通過(guò)軟浮動(dòng)移動(dòng)至上料位置，實(shí)現(xiàn)上料過(guò)程。