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您好，徐先生！
　　機(jī)器人二維視覺(jué)系統(tǒng)的運(yùn)用，選一個(gè)待加工工件作為初始工件，通過(guò)二維視覺(jué)軟件對(duì)該工件在攝像頭中的畫(huà)面點(diǎn)位與機(jī)器人示教點(diǎn)位的關(guān)系進(jìn)行標(biāo)定，同時(shí)完成初始工件的特征標(biāo)定。示教完成的抓取程序?yàn)槌跏脊ぜ�初始位置的抓取位置，此時(shí)工件抓取偏差值為零。當(dāng)工件平移或者旋轉(zhuǎn)后，位置與初始工件的位置發(fā)生變化。通過(guò)二維軟件，機(jī)器人能夠計(jì)算出位置變化量Ｘ、Ｙ、Ｒ。機(jī)器人把該偏差值存入位置寄存器PR中。此時(shí)機(jī)器人可以通過(guò)把偏差值PR補(bǔ)償?shù)匠跏甲ト∥恢脕?lái)實(shí)現(xiàn)工件的抓取。